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伺服电动缸的全闭环控制与半闭环控制

伺服电动缸的全闭环控制与半闭环控制

在机电一体化产品中,常常要求对伺服电动缸的运动速度和位置加以控制,这往往归结为对驱动机构运动的伺服电动缸进行速度和位置控制。下面,就结合电动缸的控制技术来说明 实际应用中经常遇到的几个基本概念。

 位置指令表示要求交流伺服电机驱动的机构所期望达到的位置目标值,位置的实际值由 位移传感器或激光传感器来检测。如果位置检测器能直接检测出运动机构的位置,并把位置 信息反馈到输入端和位置指令进行比较,将其差值进行放大,控制伺服电机转矩,并控制位 置向目标点移动,这样的闭环控制在工程上常称为全闭环控制。如果位置检测器安装在伺服 电机轴上,通过检测电动机袖的角位移,间接地反映出运动机构的实际位置,这种方式构成的闭环控制,通常称为半闭环控制。

 为了在伺服系统中获得高精度的控制品质,最好能直接检测伺服电动缸活塞杆的实际位 置和实际速度,并作为反馈信息送入到系统的输入端与指令值进行比较。但实际上,在伺服电动缸的前端上安装位置和速度检测器是困难的。另外,连接伺服电机的机械耦合器、变速机构、旋转轴等是否连接得很好,摩擦阻力的变化等复杂因素,也可能使伺服系统的稳定性变坏。因此在实际中大都在伺服电机轴的非负载侧安装位置和速度检测器,取得反馈信息构成半闭环控制。反馈信息检阅点到实际执行机构之间的位置与速度就依靠机械装置本身的精度来保证了。